Programma del corso SOPLR 08/09 -- con relativo materiale
Scopo del corso: studio dei sistemi dedicati con particolare attenzione ai sistemi robotici. Caratteristiche generali dei sistemi real-time con riferimento ai sistemi robotici: uso di Linux e programmazione POSIX. Algoritmi fondamentale di robotica. Strumenti di intelligenza artificiale.
- Introduzione
- Caratteristiche generali dei sistemi dedicati.
- Moduli di Linux
- Programmazione POSIX1003.1a
syserr.c
fatal.c
times.c
- POSIX1003.1: chiamate di sistema standard per la gestione dei Processi
provafork.c
provaVfork.c
prova-wait.c
stampa-stato-proc.c
prova-exec.c
prova-exec1.c
fork1.c
- POSIX1003.1: chiamate di sistema standard per la gestione dei Segnali
sigaction.c
- POSIX1003.1: chiamate di sistema standard per la gestione delle IPC
prova-pipe.c
prova-pipe2.c
serfifo.c
clififo.c
prova-exec.c
prova-exec1.c
fork1.c
- POSIX1003.1: chiamate di sistema standard per la gestione del File System
mycat.c
scritture-inc.c
stampa-descrittori.c
stampa-tipofile.c
- Schedulazione dei processi - riepilogo
- Programmazione POSIX1003.1c: chiamate di sistema standard per la gestione dei Thread
pthread1.c
thread_prodcons.c
- Schedulazione e programmazione in tempo reale
- Cenni di teoria della Schedulazione in tempo reale
- Protocolli di accesso alle risorse condivise e Gestione dei sovraccarichi
- Alcuni casi notevoli di sistemi Real Time
- POSIX1003.1b
- Esercizi vari di questa sezione
- Robotica
-
Introduzione --
Sensori --
Modelli Cognitivi ---
Localizzazione
- Logica Fuzzy
-
Teoria --
Esempi --
Programmi
-
Simulazione robotica mediante il Middleware Player
-
Introduzione --
Programmazione --
Esempi --- Ambiente vuoto --- Ambiente con due colonne
-
programma di navigazione punto punto con controllo P;
Makefile ---
Programma punto punto con rotazione verso il target;
Makefile --
programma di navigazione casuale;
Makefile --
programma di wall following;
Makefile -- include file ---
programma di navigazione punto punto con logica fuzzy; codice fuzzy ---
include file ---
Makefile;
programma di navigazione evitando ostacoli con sterzata a destra ---
Makefile ---
config file ---
world file
- Reti neurali
-
Cenni teorici
-
Simulatore di Reti Neurali
- Pianificazione del percorso di un robot
-
Logica del 1o ordine --
Algoritmi Genetici --
Introduzione al Path planning: Spazio delle configurazioni, Approccio carta stradale, Decomposizione a celle, diagrammi di Voronoi, percorso minimo in un grafo
- Programmazione POSIX1003.1 nel controllo di un robot mobile
- Esercizi vari di questa sezione