Programma del corso SOPLR 08/09 -- con relativo materiale

Scopo del corso: studio dei sistemi dedicati con particolare attenzione ai sistemi robotici. Caratteristiche generali dei sistemi real-time con riferimento ai sistemi robotici: uso di Linux e programmazione POSIX. Algoritmi fondamentale di robotica. Strumenti di intelligenza artificiale.

    1. Introduzione
    2. Caratteristiche generali dei sistemi dedicati.
    3. Moduli di Linux
    4. Programmazione POSIX1003.1a syserr.c fatal.c times.c
      1. POSIX1003.1: chiamate di sistema standard per la gestione dei Processi provafork.c provaVfork.c prova-wait.c stampa-stato-proc.c prova-exec.c prova-exec1.c fork1.c
      2. POSIX1003.1: chiamate di sistema standard per la gestione dei Segnali sigaction.c
      3. POSIX1003.1: chiamate di sistema standard per la gestione delle IPC prova-pipe.c prova-pipe2.c serfifo.c clififo.c prova-exec.c prova-exec1.c fork1.c
      4. POSIX1003.1: chiamate di sistema standard per la gestione del File System mycat.c scritture-inc.c stampa-descrittori.c stampa-tipofile.c
    5. Schedulazione dei processi - riepilogo
    6. Programmazione POSIX1003.1c: chiamate di sistema standard per la gestione dei Thread pthread1.c thread_prodcons.c
    7. Schedulazione e programmazione in tempo reale
      1. Cenni di teoria della Schedulazione in tempo reale
      2. Protocolli di accesso alle risorse condivise e Gestione dei sovraccarichi
      3. Alcuni casi notevoli di sistemi Real Time
      4. POSIX1003.1b
      5. Esercizi vari di questa sezione

    8. Robotica
      1. Introduzione -- Sensori -- Modelli Cognitivi --- Localizzazione
      2. Logica Fuzzy
        1. Teoria -- Esempi -- Programmi
      3. Simulazione robotica mediante il Middleware Player
        1. Introduzione -- Programmazione -- Esempi --- Ambiente vuoto --- Ambiente con due colonne
        2. programma di navigazione punto punto con controllo P; Makefile --- Programma punto punto con rotazione verso il target; Makefile -- programma di navigazione casuale; Makefile -- programma di wall following; Makefile -- include file --- programma di navigazione punto punto con logica fuzzy; codice fuzzy --- include file --- Makefile; programma di navigazione evitando ostacoli con sterzata a destra --- Makefile --- config file --- world file
      4. Reti neurali
        1. Cenni teorici
        2. Simulatore di Reti Neurali
      5. Pianificazione del percorso di un robot
        1. Logica del 1o ordine -- Algoritmi Genetici -- Introduzione al Path planning: Spazio delle configurazioni, Approccio carta stradale, Decomposizione a celle, diagrammi di Voronoi, percorso minimo in un grafo
      6. Programmazione POSIX1003.1 nel controllo di un robot mobile
      7. Esercizi vari di questa sezione